장애물센서(라인트레이스센서) 구조와 사용법

장애물센서는 적외선을 방출하고 반사되어 되돌아 오는 양을 측정하여 전방에 장애물이 있는지 판별하기 위한 센서이다. 초음파 거리 센서에 비해 근거리에 사용되며 적외선 빛을 쏘아 반사되는 되는 특성을 이용하는 것이므로 단지 장애물이 있는지 여부 뿐만 아니라 장애물의 색상에 따라 반사되는 양이 다른 특성을 이용할 수 있다. 즉 전방 물체가 흰색인지 검정색인지 여부에 따라 반사되는 양이 다르므로 흰색 바탕에 검정색 라인을 그어 놓고 검정색라인 범위내인지 여부를 판별하는 용도로도 사용되기 때문에 라인트레이스 센서라고도 불린다.   

 

 

 

구조 및 사양

 

 

- VCC단자와 GND단자에 3~5V 전원을 공급면 적외선 발광부에서 적외선이 방출된다.  

 

- 전방에 물체가 있어 방출된 빛이 반사되어 적외선 수신부에 일정량 이상 인식되면 OUT단자에 HIGH신호가 출력되고 감지표시 LED에 불이 들어 오게 된다.

 

- 어느 정도 양 이상이 반사되어 감지되면 감지신호를 출력할 것인지 비율은 감도 조절 볼륨으로 조절할 수 있다. 즉 감지 범위 거리를 원하는 대로 조정하여 사용할 수 있는데 통상 2cm ~ 30cm범위이다.

 

 

 장애물센서 유형    

 

다음과 같이  적외선 발광부와 수신부을 아래를 향하게 해서 바닥 라인트레이스 전용으로 제작한 모듈 또는 신호 출력을  단순히 HIGH/LOW로 만 구분(D0단자)할 뿐만 아니라 A0단자로 세밀한 아날로그 값을 출력하는 단자가 추가되어 있는 경우도 있다.

 

 

 

 

 

아두이노와의 연결

 

 

위와 같이 신호 출력선을 아두이노 디지털 I/O핀에 연결하면 된다. 센서에 아날로그 출력단자(A0)가 있고 이를 읽고 싶을 경우에는 아두이노 아날로그 입력 핀에 연결하면 된다. 

 

샘플프로그램 

 

1초 간격으로 디지털 핀 2번으로 들어오는 신호값을 시리얼 모니터에 출력하는 간단한 프로그램.

 

int val = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(2, INPUT); } void loop() { val = digitalRead(2); Serial.println(val); delay(1000); }